前言
“天工講堂”二維碼目錄
第1 章 　緒論 1
1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)概述 .. 1
1.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)化 .. 1
1.1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知傳感器 .. 3
1.1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)路側(cè)智能感知系統(tǒng) .. 5
1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)仿真概述 .. 8
1.2.1　駕駛自動(dòng)化仿真定義 .. 8
1.2.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真體系 .. 9
1.2.3　駕駛自動(dòng)化仿真系統(tǒng)構(gòu)成 .. 10
1.2.4　駕駛自動(dòng)化仿真測(cè)試流程 .. 11
1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)駕駛自動(dòng)化仿真測(cè)試評(píng)價(jià) .. 13
1.3.1　虛擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)體系 .. 13
1.3.2　虛擬仿真測(cè)試平臺(tái)搭建技術(shù)要求 .. 15
1.3.3　駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)測(cè)試內(nèi)容 .. 20
思考題 .. 21
第2 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)仿真 22
2.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真基礎(chǔ)知識(shí) .. 22
2.1.1　坐標(biāo)系搭建 .. 23
2.1.2　汽車(chē)模型搭建 .. 26
2.1.3　卡爾曼濾波技術(shù) .. 32
2.1.4　道路識(shí)別技術(shù) .. 36
2.1.5　車(chē)輛識(shí)別技術(shù) .. 42
2.1.6　行人識(shí)別技術(shù) .. 44
2.1.7　傳感器信息融合技術(shù) .. 48
2.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真軟件 .. 51
2.2.1　CarSim 軟件 .. 51
2.2.2　PreScan 軟件 .. 52
2.2.3　CarMaker 軟件 .. 53
2.2.4　VIRES VTD 軟件 .. 55
2.2.5　51Sim-One 軟件.. 56
2.2.6　PTV-VISSIM 軟件 .. 58
2.2.7　Pro-SiVIC 軟件 .. 59
2.2.8　PanoSim 軟件 .. 60
2.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真模塊 .. 62
2.3.1　PreScan 的用戶(hù)模塊 .. 62
2.3.2　PreScan 基本操作流程 .. 64
2.3.3　PreScan 常見(jiàn)場(chǎng)景元素庫(kù) .. 69
2.3.4　PreScan 與MATLAB 聯(lián)合 .. 75
思考題 .. 77
第3 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知及仿真 78
3.1　視覺(jué)傳感器 .. 78
3.1.1　視覺(jué)傳感器認(rèn)知 .. 79
3.1.2　視覺(jué)傳感器函數(shù)和模塊 .. 82
3.2　毫米波雷達(dá) .. 87
3.2.1　毫米波雷達(dá)認(rèn)知 .. 87
3.2.2　雷達(dá)檢測(cè)器函數(shù)和模塊 .. 94
3.3　激光雷達(dá) .. 99
3.3.1　激光雷達(dá)認(rèn)知 .. 99
3.3.2　激光雷達(dá)函數(shù)和仿真 .. 106
3.4　導(dǎo)航定位技術(shù) .. 110
3.4.1　導(dǎo)航定位技術(shù)認(rèn)知 .. 111
3.4.2　導(dǎo)航定位函數(shù)和仿真 .. 117
思考題 .. 120
第4 章 　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)駕駛控制仿真 121
4.1　駕駛場(chǎng)景 .. 121
4.1.1　駕駛場(chǎng)景認(rèn)知 .. 121
4.1.2　駕駛場(chǎng)景模塊 .. 123
4.2　汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) .. 140
4.2.1　汽車(chē)運(yùn)動(dòng)模型認(rèn)知 .. 140
4.2.2　汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制模塊 .. 147
4.3　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng) .. 149
4.3.1　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)認(rèn)知 .. 149
4.3.2　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)仿真 .. 151
4.4　車(chē)道保持輔助系統(tǒng) .. 152
4.4.1　車(chē)道保持輔助系統(tǒng)認(rèn)知 .. 152
4.4.2　車(chē)道保持輔助系統(tǒng)模塊 .. 155
4.5　自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng) .. 158
4.5.1　自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)認(rèn)知 .. 158
4.5.2　自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)模塊 .. 162
4.6　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) .. 165
4.6.1　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)認(rèn)知 .. 165
4.6.2　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)模塊 .. 168
4.7　路徑跟蹤系統(tǒng) .. 173
4.7.1　路徑跟蹤系統(tǒng)認(rèn)知 .. 173
4.7.2　路徑跟蹤系統(tǒng)模塊 .. 174
思考題 .. 177
第5 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛測(cè)試及仿真示例 178
5.1　自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試與測(cè)試場(chǎng)景介紹 .. 178
5.1.1　自動(dòng)駕駛測(cè)試概述 .. 178
5.1.2　測(cè)試場(chǎng)景概述 .. 181
5.2　自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試 .. 184
5.2.1　仿真測(cè)試的必要性 .. 184
5.2.2　測(cè)試場(chǎng)景的架構(gòu)及要素 .. 185
5.2.3　測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法及應(yīng)用 .. 191
5.3　自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試典型場(chǎng)景 .. 195
5.3.1　自動(dòng)駕駛功能測(cè)試內(nèi)容 .. 195
5.3.2　自動(dòng)駕駛功能主要測(cè)試場(chǎng)景 .. 197
5.4　自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景用例設(shè)計(jì)和案例 .. 214
5.4.1　仿真測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)內(nèi)容 .. 214
5.4.2　自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景案例 .. 214
思考題 .. 221
參考文獻(xiàn) .. 222