第1章 緒論
1．1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1．2 機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類
1．3 足式機(jī)器人介紹
1．4 機(jī)器人功能展示

第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 坐標(biāo)變換：坐標(biāo)系與相對(duì)位置
2．2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2．3 三連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
2．4 運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算尺的使用

第3章 多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 多足機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
3．2 多足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
3．3 擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算與平衡控制
3．4 站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算

第4章 機(jī)器人動(dòng)作生成
4．1 機(jī)器人規(guī)劃概述
4．2 積木世界的機(jī)器人問題
4．3 機(jī)器人代碼控制流程介紹
4．4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
4．5 運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)生成
4．6 運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算機(jī)生成方法
4．7 軌跡規(guī)劃柔順性

第5章 機(jī)器人步態(tài)生成
5．1 雙足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性
5．2 雙足機(jī)器人步態(tài)生成原理
5．3 機(jī)器人姿態(tài)插值
5．4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的運(yùn)用

第6章 機(jī)器人開環(huán)控制
6．1 運(yùn)動(dòng)控制概述
6．2 機(jī)器人的位置控制
6．3 機(jī)器人保護(hù)措施
6．4 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)
6．5 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)與關(guān)節(jié)參數(shù)調(diào)試
6．6 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
6．7 機(jī)器人蹲起運(yùn)動(dòng)控制
6．8 雙足機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃
6．9 機(jī)器人重心控制
6．10 機(jī)器人舞蹈調(diào)試與控制
6．11 機(jī)器人臺(tái)階行走調(diào)試
6．12 機(jī)器人步態(tài)參數(shù)調(diào)試

第7章 閉環(huán)控制理論
7．1 反饋控制原理
7．2 機(jī)器人的力和位置混合控制
7．3 機(jī)器人高級(jí)控制案例
7．4 機(jī)器人足底壓感與運(yùn)動(dòng)控制
7．5 陀螺儀與機(jī)器人傾角控制
7．6 視覺定位技術(shù)：AprilTag
7．7 視覺定位技術(shù)：SLAM
7．8 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

第8章 機(jī)器人閉環(huán)控制
8．1 機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制
8．2 雙足機(jī)器人斜坡行走控制
8．3 視覺反饋的機(jī)器人動(dòng)作控制
8．4 機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別
8．5 物體形狀識(shí)別與運(yùn)動(dòng)控制
8．6 視覺反饋的機(jī)器人行走控制
8．7 機(jī)器人物體識(shí)別與行走控制
8．8 機(jī)器人避障

參考文獻(xiàn)