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四舵輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制——基本原理與應(yīng)用 四舵輪移動(dòng)機(jī)器人具有良好的適應(yīng)性和機(jī)動(dòng)性。本書以工業(yè)場(chǎng)景下運(yùn)行四舵輪移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象,重點(diǎn)研究了動(dòng)力學(xué)/運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的多模式異步切換,提高了運(yùn)行的靈活性;進(jìn)一步,研究分?jǐn)?shù)階的自主避障跟蹤方法,實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景運(yùn)行的適應(yīng)性;同時(shí),在保障運(yùn)行方面,通過參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整并對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償,提高了運(yùn)行的魯棒性和穩(wěn)定性;在設(shè)備檢測(cè)方面,實(shí)現(xiàn)了車輛故障的自動(dòng)檢測(cè),并設(shè)計(jì)了容缺的控制方法;*后,在集成的四舵輪移動(dòng)機(jī)器人上,考慮了定位不確定性,設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)耐?糠桨,?shí)現(xiàn)精準(zhǔn)?浚瑵M足上下料要求。本書的定位為機(jī)械、自動(dòng)化及相關(guān)專業(yè)的本科高年級(jí)以上水平讀者易讀懂、用得上的參考書,主要讀者對(duì)象為在讀研究生、高校教師及科研人員
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