第1章 緒論 1
1.1　多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu) 2
1.2　多機(jī)器人系統(tǒng)的主要任務(wù) 3
1.2.1　多機(jī)器人搜尋任務(wù) 3
1.2.2　多機(jī)器人編隊(duì)控制 8
1.2.3　多機(jī)器人路徑規(guī)劃 15
1.2.4　多機(jī)器人避障 25

第2章 多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)正方體工件仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37
2.1　概述 38
2.1.1　項(xiàng)目概況 38
2.1.2　技術(shù)背景 39
2.1.3　系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn) 40
2.2　多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 40
2.2.1　工作站方案設(shè)計(jì) 41
2.2.2　工作站布局設(shè)計(jì) 42
2.2.3　機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建 42
2.2.4　多機(jī)器人系統(tǒng)組件創(chuàng)建 44
2.2.5　多機(jī)器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 45
2.2.6　多機(jī)器人系統(tǒng)工作站邏輯 45
2.3　多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 45
2.3.1　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 46
2.3.2　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 53
2.4　仿真實(shí)驗(yàn)與分析 59
2.5　本章小結(jié) 63

第3章 多機(jī)器人協(xié)作打磨正方體工件仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 65
3.1　概述 66
3.1.1　國內(nèi)外技術(shù)背景 66
3.1.2　多工業(yè)機(jī)器人協(xié)作打磨加工仿真技術(shù) 67
3.2　多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 68
3.2.1　工作站方案設(shè)計(jì) 68
3.2.2　工作站布局設(shè)計(jì) 69
3.2.3　工件與工具坐標(biāo)創(chuàng)建 71
3.2.4　多機(jī)器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 71
3.3　多機(jī)器人協(xié)作搬運(yùn)系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 72
3.3.1　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 72
3.3.2　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 85
3.4　仿真實(shí)驗(yàn)與分析 91
3.4.1　仿真調(diào)試 91
3.4.2　仿真驗(yàn)證 94
3.5　本章小結(jié) 97

第4章 多機(jī)器人協(xié)作噴涂正方體工件仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 99
4.1　技術(shù)背景 100
4.1.1　國內(nèi)相關(guān)技術(shù)進(jìn)展 100
4.1.2　多機(jī)器人協(xié)作噴涂技術(shù) 101
4.2　多機(jī)器人協(xié)作噴涂系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 102
4.2.1　工作站方案設(shè)計(jì) 102
4.2.2　工作站整體布局設(shè)計(jì) 103
4.2.3　工作站作業(yè)流程 104
4.2.4　多機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建 105
4.2.5　多機(jī)器人系統(tǒng)噴涂目標(biāo)點(diǎn)與路徑創(chuàng)建 107
4.2.6　多機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動控制與編程 108
4.3　多機(jī)器人協(xié)作噴涂系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 109
4.3.1　多機(jī)器人噴涂系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 109
4.3.2　多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 122
4.4　仿真實(shí)驗(yàn)與分析 129
4.4.1　仿真調(diào)試 129
4.4.2　仿真驗(yàn)證 129
4.5　本章小結(jié) 135

第5章 多機(jī)器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 137
5.1　概述 138
5.1.1　技術(shù)背景 138
5.1.2　項(xiàng)目背景 139
5.2　多機(jī)器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 140
5.2.1　工作站方案設(shè)計(jì) 140
5.2.2　系統(tǒng)工藝流程 141
5.2.3　工作站布局設(shè)計(jì) 142
5.2.4　多機(jī)器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 144
5.3　多機(jī)器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 144
5.3.1　機(jī)器人選型設(shè)計(jì) 145
5.3.2　控制器選型設(shè)計(jì) 147
5.3.3　傳送帶選型設(shè)計(jì) 147
5.3.4　安全圍欄選型設(shè)計(jì) 148
5.3.5　協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 149
5.3.6　Smart組件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 150
5.3.7　控制程序設(shè)計(jì) 153
5.3.8　仿真實(shí)驗(yàn)與分析 162
5.4　本章小結(jié) 166

參考文獻(xiàn) 167