本書以弧焊機器人的編程與操作為核心，以從認識到熟練編程和操作機器人為目的，結(jié)合CO2/MAG弧焊機器人的應(yīng)用這一主題，通過教學過程、操作步驟、圖片、表格、實訓項目等內(nèi)容，對機器人的主要技術(shù)參數(shù)、示教編程方法、基本設(shè)定、系統(tǒng)案例與焊接應(yīng)用進行了較為全面的講解。 本書圖文并茂、通俗易懂，并結(jié)合焊接機器人編程操作的崗位特點，讓讀者能夠在實訓練習后掌握機器人的基本操作及應(yīng)用，充分體現(xiàn)“做中教”、“做中學”的教學理念，滿足職業(yè)技術(shù)教育理實一體化教學需要。 課程內(nèi)容緊密結(jié)合生產(chǎn)實際，增加設(shè)備維護和保養(yǎng)內(nèi)容、并有機器人命令表、錯誤及報警代碼，系統(tǒng)設(shè)定、企業(yè)生產(chǎn)案例等，因此，可以作為焊接機器人工具參考書，適用于職業(yè)技術(shù)教育焊接專業(yè)及相關(guān)專業(yè)的學生或從事機器人編程操作的人員學習，以及從事機器人相關(guān)工作的工程技術(shù)人員閱讀參考。對于各類品牌的焊接機器人和其他用途的機器人同樣能起到觸類旁通的效果。
緒論
第1章 焊接機器人
1.1 焊接機器人技術(shù)參數(shù)及規(guī)格
1.1.1 機器人本體
1.1.2 機器人焊接電源
1.1.3 焊接機器人設(shè)備構(gòu)成
1.2 機器人工作原理
1.2.1 控制原理和動作原理
1.2.2 機器人示教再現(xiàn)
1.2.3 機器人運動數(shù)據(jù)
1.3 機器人安全條例及操作規(guī)程
1.3.1 機器人安全條例
1.3.2 機器人操作規(guī)程
實訓項目1 更換焊絲
第1章單元測試題
第2章 示教器
2.1 示教器主要功能
2.1.1 認識示教器
2.1.2 示教器開關(guān)及按鈕
2.1.3 顯示窗口及菜單圖標
2.2 示教器的操作
2.2.1 示教器持握姿勢
2.2.2 示教器屏幕上的操作
2.2.3 在線幫助系統(tǒng)
實訓項目2 機器人對點練習
第2章單元測試題
第3章 示教（Teach）模式
3.1 示教模式的操作
3.1.1 閉合伺服電源
3.1.2 移動機器人
3.1.3 轉(zhuǎn)換坐標系
3.2 示教編程方法
3.2.1 示教編程的操作流程
3.2.2 插補概念和示教點
3.2.3 直線示教
3.2.4 圓弧示教
3.2.5 直線擺動示教
3.2.6 圓弧擺動示教
3.2.7 跟蹤操作
3.2.8 其他編輯功能
3.2.9 示教誤差
3.3 示教編程工作案例
實訓項目3 機器人焊字
第3章單元測試題
第4章 運行（Auto）模式
4.1 運行模式的操作
4.1.1 啟動操作
4.1.2 操作限制的設(shè)置
4.1.3 運行中的參數(shù)補償
4.1.4 暫停和重啟動
4.1.5 輸入/輸出監(jiān)視器
4.1.6 緊急停止和再啟動
4.1.7 運行結(jié)束操作
4.1.8 運行狀態(tài)及編輯
4.2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示
4.2.1 系統(tǒng)目錄
4.2.2 顯示已打開文件
4.2.3 工具位置顯示
4.2.4 變量顯示
4.2.5 負荷率因數(shù)
4.2.6 累計時間
4.2.7 送絲監(jiān)測
實訓項目4 板與圓管焊接
第4章單元測試題
第5章 機器人設(shè)定
5.1 系統(tǒng)基本設(shè)置
5.1.1 用戶權(quán)限ID設(shè)置
5.1.2 系統(tǒng)參數(shù)默認值設(shè)置
5.1.3 全局變量設(shè)置
5.1.4 用戶坐標系設(shè)置
5.1.5 工具補償設(shè)置
5.1.6 軟限位設(shè)置
5.1.7 微動設(shè)置
5.1.8 日期設(shè)置
5.1.9 語言設(shè)置
5.1.10 屏幕保護設(shè)置
5.1.11 示教文件夾設(shè)置
5.1.12 標準工具設(shè)置
5.1.13 速度限制設(shè)置
5.1.14 示教參數(shù)默認值設(shè)置
5.1.15 平滑等級設(shè)置
5.2 輸入/輸出設(shè)置
5.2.1 輸入/輸出類型
5.2.2 狀態(tài)輸入/輸出
5.2.3 設(shè)置程序啟動方式
5.3 焊接電源的設(shè)置
5.3.1 弧焊電源初始設(shè)置
5.3.2 設(shè)置焊機參數(shù)
5.3.3 TIG 焊機的設(shè)置
5.4 其他功能設(shè)置
5.4.1 RT監(jiān)測設(shè)置
5.4.2 塊監(jiān)測設(shè)置
5.4.3 初期顯示設(shè)置
5.4.4 輸入/輸出時序設(shè)置
5.4.5 備份設(shè)置
5.4.6 內(nèi)存清除
5.4.7 錯誤歷史顯示
5.4.8 報警歷史顯示
5.5 功能擴展設(shè)定
5.5.1 系統(tǒng)設(shè)置
5.5.2 機器人設(shè)置
5.5.3 外部軸設(shè)置
5.5.4 設(shè)置機械組
5.6 原點設(shè)置
5.6.1 基準位置（主軸）
5.6.2 MDI（主軸）
5.6.3 示教（主軸）
5.6.4 多回轉(zhuǎn)（主軸）
實訓項目5 校槍
第5章單元測試題
第6章 機器人弧焊工藝
6.1 CO2/MAG氣體保護焊
6.1.1 焊接原理
6.1.2 焊接質(zhì)量管理的五要素
6.2 機器人焊接工藝
6.2.1 焊接工藝參數(shù)
6.2.2 焊接機器人工作節(jié)拍
6.2.3 焊道外觀及形成過程
6.2.4 機器人焊槍種類
6.2.5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析
實訓項目6 平板對接對層焊
第6章單元測試題
第7章 企業(yè)應(yīng)用案例
7.1 焊接機器人系統(tǒng)構(gòu)成案例
7.1.1 機器人底座和工作臺
7.1.2 工裝夾具
7.1.3 焊接變位機
7.1.4 機器人系統(tǒng)形式
7.2 機器人協(xié)調(diào)變位焊接系統(tǒng)案例
7.2.1 裝載機驅(qū)動橋焊接機器人系統(tǒng)
7.2.2 轎車后橋總成焊接機器人工作站
7.3 機器人固定工位焊接案例
7.3.1 薄板焊接及特點
7.3.2 機器人圓周焊
7.3.3 自行車三角架焊接
7.3.4 魚鱗紋焊接
7.4 編程案例
7.4.1 插入標簽（注釋）的實例
7.4.2 利用計數(shù)器執(zhí)行作業(yè)
7.4.3 清槍剪絲程序
實訓項目7 焊縫平移
第7章單元測試題
第8章 機器人設(shè)備日常檢查與保養(yǎng)
8.1 機器人日常檢查與保養(yǎng)
8.1.1 機器人本體檢查與保養(yǎng)
8.1.2 控制裝置及示教器檢查與保養(yǎng)
8.1.3 連接電纜檢查與保養(yǎng)
8.2 焊機日常檢查與保養(yǎng)
8.2.1 焊接電源檢查與保養(yǎng)
8.2.2 焊槍檢查與保養(yǎng)
8.2.3 送絲機檢查與保養(yǎng)
實訓項目8 機器人操作綜合能力測試
第8章單元測試題
附錄1 機器人指令
1.1 移動指令
1.2 輸入/輸出指令
1.3 流程指令
1.4 焊接指令
1.5 運算操作指令
1.6 邏輯運算指令
1.7 運動輔助指令
1.8 平移指令
1.9 傳感器指令
1.10 外部軸指令
附錄2 錯誤和警報代碼
2.1 警報代碼
2.2 編碼錯誤
2.3 焊接錯誤代碼
2.4 機器人關(guān)節(jié)軸負荷過載警報
2.5 編碼器電池電量不足警報
2.6 停電處理
附錄1、2單元測試題
單元測試題答案
參考文獻
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