本書共10章，分為兩個部分。第一部分介紹三菱工業(yè)機器人離線編程仿真；第二部分介紹ABB工業(yè)機器人離線編程仿真。第一部分主要內容包括工業(yè)機器人離線編程技術概述、三菱離線編程仿真軟件安裝、RT ToolBox2的使用、三菱機器人常用控制指令、SolidWorks下仿真環(huán)境的搭建及仿真；第二部分主要內容包括RobotStudio軟件概述、RobotStudio中工作站的創(chuàng)建、RobotStudio環(huán)境下建模、RobotStudio仿真以及RobotStudio仿真環(huán)境編程語言介紹。
本書適合作為普通本科及高職高專院校工業(yè)機器人、電氣自動化、機電一體化等專業(yè)的教學用書，也可作為工程人員的培訓教材。
目前，在智能制造的大背景下，工業(yè)機器人在各行各業(yè)的應用越來越廣泛，各企業(yè)對工業(yè)機器人技術人才的需求量不斷增加。特別是近些年，我國機器人行業(yè)在國家政策的支持下發(fā)展迅速，遠超德國、韓國和日本等國家，已經(jīng)成為世界第一大工業(yè)機器人市場。我國工業(yè)機器人市場之所以能有如此迅速的增長，主要源于以下三個方面：
(1) 國家戰(zhàn)略需求。工業(yè)機器人作為高端制造裝備的重要組成部分，技術附加值高，應用范圍廣，是我國先進制造業(yè)的重要支撐技術和信息化社會的重要生產裝備，對工業(yè)生產、社會發(fā)展以及增強軍事國防實力等都具有十分重要的意義。
(2) 企業(yè)轉型升級的迫切需求。隨著全球制造業(yè)轉移的持續(xù)深入，先進制造業(yè)回流，我國的低端制造業(yè)面臨產業(yè)轉移的風險，迫切需要轉變傳統(tǒng)的制造模式，降低企業(yè)運行成本，提高企業(yè)發(fā)展效率，提升工廠的自動化、智能化程度。而工業(yè)機器人的大量應用，是提升企業(yè)產能和產品質量的重要手段。
(3) 勞動力的供需矛盾。這主要體現(xiàn)為勞動力成本的上升和勞動力供給的下降。在很多產業(yè)，尤其在中低端工業(yè)產業(yè)，勞動力的供需矛盾非常突出，這對實施“機器換人”計劃提出了迫切需求。
隨著機器人技術及智能化水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領域得到了廣泛的應用。其中，汽車、電子產品、冶金、化工、塑料、橡膠是我國使用機器人最多的幾個行業(yè)。未來十年，工業(yè)機器人是看不到“天花板”的行業(yè)。雖然多種因素推動著我國工業(yè)機器人行業(yè)的不斷發(fā)展，但應用人才嚴重缺失的問題清晰地擺在我們面前，這是我國推行工業(yè)機器人技術的最大瓶頸。中國機械工業(yè)聯(lián)合會的統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，我國當前機器人應用人才缺口為20萬人，并且以每年20%～30%的速度持續(xù)遞增。工業(yè)機器人作為一種高科技集成裝備，對專業(yè)人才有著多層次的需求，主要分為研發(fā)工程師、系統(tǒng)設計與應用工程師、調試工程師和操作及維護人員四個層次。其中，需求量最大的是基礎的操作及維護人員以及掌握基本工業(yè)機器人應用技術的調試工程師和更高層次的應用工程師，工業(yè)機器人專業(yè)人才的培養(yǎng)，要更加著力于應用型人才的培養(yǎng)。
針對目前的需求，作者編寫了這本書。機器人編程主要涉及離線編程和在線編程，在線編程需要滿足工業(yè)機器人設備的要求或者需要搭建一些具體的工作環(huán)境，在目前不能滿足設備要求的條件下，離線編程的優(yōu)勢便顯現(xiàn)出來。
本書以三菱和ABB工業(yè)機器人為對象，主要從仿真軟件的安裝、仿真軟件的使用、編程指令的介紹、仿真環(huán)境的搭建以及模擬仿真實例幾個方面分別介紹了三菱和ABB工業(yè)機器人仿真。目前市面上的離線仿真編程教材主要是講解和Robotstudio相關的離線仿真，涉及三菱工業(yè)機器人離線編程的教材較少。針對這樣的情況，本書前半部分較詳細地介紹了三菱工業(yè)機器人離線編程仿真，這是本書的一個特色。另外，針對目前使用比較多的ABB工業(yè)機器人仿真，本書后半部分重點介紹了Robotstudio離線編程仿真。
本書共分為10章，聶振華、楊仁強主要負責第一章至第五章的編寫工作；李俊、賴武軍主要負責第六章至第十章的編寫工作。
由于編者水平有限，書中難免有不妥之處，歡迎廣大讀者批評指正。
第一章 工業(yè)機器人離線編程技術概述 1
1.1 機器人示教編程方式 1
1.2 機器人離線編程技術 2
1.3 主流機器人離線編程軟件介紹 3
1.4 離線編程發(fā)展趨勢 8
第二章 三菱離線編程仿真軟件安裝 10
2.1 SolidWorks 2016的安裝 10
2.2 RT ToolBox2的安裝 16
2.3 MELFA-Works的安裝 19
第三章 RT ToolBox2的使用 23
3.1 機器人軟件的認識 23
3.2 建立工程 24
3.3 工程的修改 30
3.4 在線操作 31
3.5 機器人參數(shù)設置 33
第四章 三菱機器人常用控制指令 38
4.1 MELFA-BASIC Ⅴ的規(guī)格 38
4.2 程序命令 42
第五章 SolidWorks下仿真環(huán)境的搭建及仿真 49
5.1 SolidWorks下工作站的創(chuàng)建 49
5.2 SolidWorks中建立工作環(huán)境 52
5.3 MELFA-Works中放置機器人 57
5.4 MELFA-Works中機器人焊接模擬仿真 60
第六章 RobotStudio軟件概述 73
6.1 RobotStudio軟件簡介 73
6.2 RobotStudio軟件的主要功能 73
6.3 RobotStudio軟件的下載 74
6.4 RobotStudio軟件的安裝 75
6.5 RobotStudio 5.61軟件基本介紹 80
6.6 RobotStudio軟件的用戶界面 83
第七章 RobotStudio中工作站的創(chuàng)建 88
7.1 創(chuàng)建工作站 88
7.2 導入模型 89
7.3 為當前系統(tǒng)添加導軌 90
7.4 導入機器人 90
7.5 控制柜的導入 92
7.6 移動物體 93
7.7 工具的安裝 95
7.8 幾何體的導入 97
7.9 放置項目 100
7.10 工作站的保存 103
第八章 RobotStudio環(huán)境下建模 104
8.1 幾何體和程序庫之間的區(qū)別 104
8.2 如何構建幾何體 104
8.3 導入及轉換CAD文件 106
8.4 手動操作機器人 107
第九章 RobotStudio仿真 112
9.1 創(chuàng)建工具坐標數(shù)據(jù) 112
9.2 創(chuàng)建工件坐標 113
9.3 創(chuàng)建路徑 118
9.4 路徑試運行 126
9.5 機器人運動軌跡仿真 126
9.6 自動路徑創(chuàng)建 129
9.7 調整目標點及軸配置參數(shù) 135
9.8 仿真錄像的制作 140
9.9 工作站的打包和解包 141
第十章 RobotStudio仿真環(huán)境編程語言介紹 143
10.1 RobotStudio編程的概念 143
10.2 虛擬控制器 143
10.3 恢復系統(tǒng) 151
10.4 工具數(shù)據(jù) 152
10.5 工件坐標系 157
10.6 有效載荷loaddata 162
10.7 RobotStudio編程 165
10.8 RAPID指令 171
10.9 絕對位置運動指令MoveAbsJ 173
10.10 六軸原點校正 176
10.11 常用的運動指令 180
參考文獻 185
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