第3版前言
第2版前言
第1版前言
第1章機(jī)器人概述
1.1機(jī)器人的概念和分類
1.1.1機(jī)器人的概念
1.1.2機(jī)器人的分類
1.2機(jī)器人發(fā)展史
1.2.1古代機(jī)器人
1.2.2現(xiàn)代機(jī)器人
1.2.3中國(guó)機(jī)器人的發(fā)展
1.3機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4機(jī)器人與人
1.5機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容
第2章機(jī)器人博覽
2.1工業(yè)機(jī)器人
2.1.1概述
2.1.2工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的
應(yīng)用
2.1.3工業(yè)大國(guó)的機(jī)器人國(guó)家戰(zhàn)略
2.1.4工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式
2.1.5全球著名工業(yè)機(jī)器人新產(chǎn)品
2.1.6人工智能時(shí)代工業(yè)機(jī)器人的
發(fā)展趨勢(shì)
2.2服務(wù)機(jī)器人
2.2.1護(hù)士助手
2.2.2口腔修復(fù)機(jī)器人
2.2.3進(jìn)入血管的機(jī)器人
2.2.4高樓擦窗和壁面清洗機(jī)器人
2.2.5清洗巨人
2.2.6汽車加油機(jī)器人
2.2.7康復(fù)機(jī)器人
2.2.8微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人
2.3軍用機(jī)器人
2.3.1機(jī)器警察
2.3.2機(jī)器工兵
2.3.3機(jī)器保安
2.3.4水下機(jī)器人
2.3.5未來奇兵
第3章機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
3.1機(jī)器人末端執(zhí)行器
3.1.1夾鉗式取料手
3.1.2吸附式取料手
3.1.3專用末端操作器及換接器
3.1.4仿生多指靈巧手
3.2機(jī)器人手腕
3.2.1概述
3.2.2手腕的分類
3.3機(jī)器人手臂
3.3.1手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.2手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.3手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.4手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
3.3.5新型的蛇形機(jī)械手臂
3.4機(jī)器人機(jī)座
3.4.1固定式機(jī)器人
3.4.2行走式機(jī)器人
3.5機(jī)器人的傳動(dòng)
3.5.1移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)
軸承
3.5.2傳動(dòng)件的定位及消隙
3.5.3諧波傳動(dòng)
3.5.4RV減速器
3.5.5絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動(dòng)
3.5.6其他傳動(dòng)
第4章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力
學(xué)概述4.1運(yùn)動(dòng)學(xué)概述
4.2位姿表示與齊次變換
4.2.1位姿表示
4.2.2坐標(biāo)系之間的變換
4.3機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
4.3.1D�睭坐標(biāo)系的確立
4.3.2運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解
4.4微分運(yùn)動(dòng)與雅可比矩陣
4.5動(dòng)力學(xué)概述
4.5.1虛位移與虛功原理
4.5.2機(jī)器人靜力學(xué)關(guān)系式的推導(dǎo)
4.5.3慣性矩的確定
4.5.4運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)的
關(guān)系
4.6機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程式
4.6.1機(jī)器人的動(dòng)能與位能
4.6.2牛頓�矚W拉運(yùn)動(dòng)方程式
第5章機(jī)器人控制技術(shù)
5.1機(jī)器人控制基礎(chǔ)
5.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
5.1.2機(jī)器人的控制方式
5.1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作
原理
5.1.4機(jī)器人單關(guān)節(jié)位置伺服控制
5.1.5機(jī)器人的力控制
5.1.6機(jī)器人智能控制
5.2機(jī)器人傳感器
5.2.1機(jī)器人傳感器概述
5.2.2內(nèi)部傳感器
5.2.3外部傳感器
5.2.4多傳感器融合
5.3機(jī)器人編程
5.3.1機(jī)器人編程系統(tǒng)及方式
5.3.2對(duì)機(jī)器人的編程要求
5.3.3機(jī)器人編程語言的類型
5.3.4動(dòng)作級(jí)語言
5.3.5對(duì)象級(jí)語言
第6章特種機(jī)器人應(yīng)用
6.1特種機(jī)器人應(yīng)用的意義
6.2特種機(jī)器人系統(tǒng)
6.2.1特種機(jī)器人的共性技術(shù)
6.2.2基于行為的特種機(jī)器人
體系結(jié)構(gòu)
6.2.3特種機(jī)器人重點(diǎn)研究的
科學(xué)問題
6.3特種機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
6.3.1水下機(jī)器人
6.3.2地面移動(dòng)機(jī)器人
6.3.3空中機(jī)器人(無人機(jī))
6.3.4空間機(jī)器人
第7章生物生產(chǎn)機(jī)器人
7.1生物生產(chǎn)機(jī)器人概述
7.1.1生物生產(chǎn)機(jī)器人的獨(dú)特性
7.1.2生物生產(chǎn)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象
7.2生物生產(chǎn)機(jī)器人的基本組成
7.3生物生產(chǎn)機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例
7.3.1番茄收獲機(jī)器人
7.3.2黃瓜收獲機(jī)器人
7.3.3草莓收獲和揀選機(jī)器人
7.3.4多功能機(jī)器人
7.3.5植物保護(hù)機(jī)器人
7.3.6肉品加工機(jī)器人
第8章機(jī)器人大賽
8.1夢(mèng)想從機(jī)器人開始
8.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)概述
8.2.1智能足球機(jī)器人系統(tǒng)
8.2.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)生
8.2.3智能足球機(jī)器人在中國(guó)的
發(fā)展
8.3智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成
及其應(yīng)用
8.3.1智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成
8.3.2智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用
8.4智能小型足球機(jī)器人的
本體結(jié)構(gòu)
8.4.1機(jī)械子系統(tǒng)
8.4.2控制子系統(tǒng)
8.4.3板載軟件
8.5智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的
通信系統(tǒng)與電源子系統(tǒng)
8.5.1無線通信系統(tǒng)的組成
8.5.2電源子系統(tǒng)
8.6智能中型足球機(jī)器人的
硬件結(jié)構(gòu)
8.6.1硬件結(jié)構(gòu)組成
8.6.2機(jī)械結(jié)構(gòu)
8.6.3微處理單元
8.7智能中型足球機(jī)器人系統(tǒng)的
軟件結(jié)構(gòu)
8.7.1視覺子系統(tǒng)
8.7.2通信子系統(tǒng)
8.7.3決策子系統(tǒng)
8.7.4運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)第9章前沿機(jī)器人
9.15G+AI時(shí)代的機(jī)器人世界
9.1.1視覺技術(shù)算法
9.1.2自然語言處理
9.1.3深度學(xué)習(xí)算法
9.1.4AI+5G拓展機(jī)器人的活動(dòng)
邊界
9.2服務(wù)機(jī)器人
9.2.1物流機(jī)器人
9.2.2醫(yī)療機(jī)器人
9.2.3商業(yè)零售機(jī)器人
9.2.4陪伴機(jī)器人
9.2.5仿生機(jī)器人
9.3仿人機(jī)器人
9.4微型機(jī)器人
9.4.1膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人
9.4.2微型手術(shù)機(jī)器人
9.4.3血管機(jī)器人
9.5納米機(jī)器人
9.5.1納米牙醫(yī)學(xué)
9.5.2基因療法
9.5.3體內(nèi)運(yùn)輸
9.5.4疾病檢測(cè)
參考文獻(xiàn)