第1章　工業(yè)機器人的操作基礎(chǔ)　001
1.1　認識工業(yè)機器人001
1.1.1　工業(yè)機器人的產(chǎn)生001
1.1.2　工業(yè)機器人的常見分類002
1.1.3　工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域009
1.1.4　按協(xié)作與否分類012
1.1.5　機器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用013
1.2　認識機器人的組成與工作原理016
1.2.1　機器人的基本工作原理016
1.2.2　工業(yè)機器人的組成017
1.2.3　機器人應(yīng)用與外部關(guān)系030
1.3　機器人的基本術(shù)語與圖形符號031
1.3.1　運動副及其分類031
1.3.2　機構(gòu)運動簡圖032
1.3.3　工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)037
1.3.4　機器人的提示圖形符號042
1.4　操作規(guī)程043
1.4.1　焊接機器人操作規(guī)程043
1.4.2　電源水箱操作規(guī)程045
1.4.3　除塵設(shè)備操作規(guī)程045
1.4.4　清槍剪絲站使用操作規(guī)程045
1.4.5　機器人焊槍使用注意事項046
1.5　工業(yè)機器人的維護046
1.5.1　日常維護和定期維護046
1.5.2　檢查051
1.5.3　更換053
1.5.4　手腕的絕緣065
1.6　工業(yè)機器人調(diào)試與網(wǎng)絡(luò)管理066
1.6.1　工業(yè)機器人調(diào)試066
1.6.2　網(wǎng)絡(luò)管理069

第2章　工業(yè)機器人的操作　073
2.1　示教器的應(yīng)用073
2.1.1　示教器的操作075
2.1.2　程序示教077
2.1.3　工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)079
2.2　程序編輯與執(zhí)行084
2.2.1　程序編輯084
2.2.2　程序的調(diào)試與運行097
2.3　工業(yè)機器人坐標系098
2.3.1　機器人坐標系099
2.3.2　工業(yè)機器人工具坐標系的確定103
2.3.3　FANUC 機器人用戶坐標系的確定110
2.3.4　變更用戶坐標系號碼117
2.3.5　設(shè)定JOG 坐標系117
2.3.6　設(shè)定基準點119
2.3.7　設(shè)定具有視覺功能的坐標系121
2.3.8　激活坐標系126
2.4　其他設(shè)置127
2.4.1　外部倍率選擇127
2.4.2　碰撞保護設(shè)置128
2.4.3　防干涉區(qū)域功能設(shè)置130
2.4.4　負載功能設(shè)置131
2.5　協(xié)調(diào)控制功能132
2.5.1　認識協(xié)調(diào)控制功能132
2.5.2　協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設(shè)定135
2.5.3　主導(dǎo)坐標系的設(shè)定139
2.5.4　協(xié)調(diào)點動141

第3章　工業(yè)機器人在線程序的編制　146
3.1　工業(yè)機器人的編程基礎(chǔ)146
3.1.1　工業(yè)機器人的編程要求 146
3.1.2　機器人編程語言的類型147
3.1.3　在線編程的種類148
3.1.4　在線示教實例149
3.1.5　機器人在線編程的信息152
3.1.6　機器人語言編程153
3.2　基本編程指令簡介157
3.2.1　動作指令157
3.2.2　暫存器指令160
3.2.3　數(shù)學(xué)函數(shù)指令166
3.2.4　轉(zhuǎn)移指令167
3.2.5　FOR/ENDFOR 指令172
3.2.6　等待指令174
3.2.7　位置偏置176
3.3　I/O 指令178
3.3.1　分類178
3.3.2　I/O 指令的編制179
3.4　碼垛功能182
3.4.1　碼垛的結(jié)構(gòu)與種類182
3.4.2　疊棧指令的結(jié)構(gòu)與種類184
3.5　示教疊棧190
3.5.1　疊棧初始資料190
3.5.2　執(zhí)行疊棧202
3.5.3　帶有附加軸的疊棧206
3.6　其他指令208
3.6.1　RSR 指令208
3.6.2　用戶報警指令208
3.6.3　計時器指令209
3.6.4　倍率指令209
3.6.5　注解指令209
3.6.6　消息指令209
3.6.7　參數(shù)指令210
3.6.8　最高速度指令210
3.6.9　動作群組指令211
3.6.10　坐標系指令211

第4章　具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人編程與操作　213
4.1　認識FANUC 系統(tǒng)工業(yè)機器人的視覺系統(tǒng)213
4.1.1　視覺系統(tǒng)功能213
4.1.2　工業(yè)視覺系統(tǒng)組成215
4.1.3　工業(yè)視覺系統(tǒng)主要參數(shù)221
4.2　相機標定222
4.2.1　點陣板標定（固定相機） 222
4.2.2　機器人生成網(wǎng)格標定226
4.3　相機的補正234
4.3.1　1 臺相機的2 維補正234
4.3.2　3 臺相機的3 維補正245

第5章　工業(yè)機器人的離線編程　252
5.1　機器人離線編程概述252
5.1.1　機器人離線編程的特點252
5.1.2　機器人離線編程的過程與分類253
5.1.3　機器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)254
5.1.4　機器人離線編程與仿真核心技術(shù)256
5.1.5　常用離線編程軟件簡介258
5.1.6　機器人離線編程系統(tǒng)實用化技術(shù)發(fā)展趨勢263
5.2　ROBOGUIDE 的應(yīng)用264
5.2.1　文件的創(chuàng)建266
5.2.2　FANUC PaintPro 模塊的應(yīng)用274

參考文獻　291